السيارة ذكية

كود:

#include <NewPing.h>
#define A 500
#define B 300
#define trigPin A0            //Trig Ultrasons (sortie)
#define echoPin A1
int motor_pin1 = 8;
int motor_pin2 = 9;
int motor_pin3 = 10;
int motor_pin4 = 11;                    
void setup () {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);   //Trig est une sortie
  pinMode(echoPin, INPUT);    //Echo est une entrée
  pinMode(motor_pin1,OUTPUT);
  pinMode(motor_pin2,OUTPUT);
  pinMode(motor_pin3,OUTPUT);
  pinMode(motor_pin4,OUTPUT);
  delay(700);
}
void loop() {
  long duration, distance;
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);               //Trig déclenché 10ms sur HIGH
  digitalWrite(trigPin, LOW);     
  // calcul de la distance :
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);   // Distance proportionnelle à la durée de sortie
  distance = duration*340/(2*10000);   //Vitesse du son théorique

                
  if (distance >= 20)  {                //Si il n'y a pas d'obstacle à plus de 20cm
    digitalWrite(motor_pin1,LOW);      //Alors il avance
    digitalWrite(motor_pin2,HIGH);
    digitalWrite(motor_pin3,HIGH);
    digitalWrite(motor_pin4,LOW);
        }                         

  else  {                              //Sinon (si il voix un objet a moin de 20 cm)
    digitalWrite(motor_pin1,HIGH);     //Le robot part en arriere puis 500 milliseconde
    digitalWrite(motor_pin2,LOW);      //aprés il part vers la gauche.
    digitalWrite(motor_pin3,LOW);
    digitalWrite(motor_pin4,HIGH);
    delay(A);
    digitalWrite(motor_pin1,LOW);
    digitalWrite(motor_pin2,HIGH);
    digitalWrite(motor_pin3,LOW);
    digitalWrite(motor_pin4,HIGH);
    delay(B);
}
}