التحكم فى دوران محرك سيرفو

وصف المشروع
تجربة رائعة حيث باستخدام مجزئ الجهد (المقاومة المتغيرة ) وتدويرها سيدور محرك سيرفو صغير فى نفس اتجاه دوران المقاومة المتغيرة وعند عكس حركة الدوران للمقاومة المتغيرة ستنعكس حركة دوران محرك السيرفو، وسترى الحركة وكأن المحرك فى يدك تماماً كما سنرى فى المحاكاة.

جدول المكونات
العددالنوع
1لوحة أردوينو أونوArduino Uno board
1مقاومة متغيرة 10 كيلو أومPotentiometer 10 k ohm
1محرك سيرفوServo motor
1لوحة اختبارBread board
مجموعةأسلاك توصيلconnecting wires
توصيل الدائرة

• المقاومة المتغيرة 10 كيلو أوم Potentiometer 10 K ohm

وتعرف بالإنجليزية Potentiometer أي أنها تقسم الجهد الداخل إلى جهد أصغر، لذلك تختلف المقاومة المتغيرة عن المقاومة العادية في أنه يمكن تغيير قيمتها فى مدى معين مثلاً من 1 كيلو أوم وحتى 10 كيلو أوم، وهذه بعض أشكالها فى الطبيعة:






ولها 3 أطراف يوصل طرفان منها بمصدر الجهد والطرف الثالث يكون الخرج عليه قيمة الجهد المتغيرة حسب تحريك المفتاح وتكون بالطبع أقل من قيمة الجهد الكلي على طرفي المقاومة، والصور التالية توضح شكل المقاومة فى الدوائر:

• محرك سيرفو Servo motor

محرك السيرفو هو نوع خاص من المحركات يستخدم فى التحكم الموضعي أي أنك تستطيع أن تتحكم فى أي نقطة يجب أن يتوقف عندها المحرك وعدد درجات الدوران أيضاً بسبب وجود علبة التروس بداخله التى تعطى دقة فى الحركة، وحركة محرك السيرفو بطيئة جداً لذلك يتميز بالقدرة العالية على التحكم به.


يتحرك محرك السيرفو 180 درجة وتوجد أنواع منه تتحرك 360 درجة، وتعتمد فكرة هذه المحركات على مبدأ Pulse width modulation حيث يتحرك عمود الدوران طبقاً لنبضات pulses ثابتة بزمن معين تأتى من الدائرة الداخلية للمحرك.


يوجد أنواع لمحرك السيرفو تعمل بالتيار المتردد وأنواع تعمل بالتيار المستمر، وكلاهما تتطبق عليه العلاقة الخطية بين قيمة الجهد وسرعة المحرك، واستخدامات محرك السيرفو وتطبيقاته فى مجالات متعددة منها الرادارات Radar وأطباق استقبال الأقمار الإصطناعية وتحريك أجنحة الطائرات أثناء التحليق وغيرها الكتير.



يوجد لمحرك السيرفو 3 أطراف: طرف للجهد الموجب، وطرف للأرضي، وطرف لاسقبال إشارة التشغيل من الأردوينو.





هام جداً: إذا كان المحرك الذى تستخدمه كبير الحجم أو يحتاج لجهد عالى للتشغيل يجب أن توصله بمصدر تغذية جهد خارجي، أما إن كان صغيراً فيمكنك أن تغذيه من الأردوينو مباشرة كما فى الدائرة الحالية.


الكود البرمجي وتجربة وتشغيل الدائرة:

كود:

#include <Servo.h>
Servo my_servo;
int pot_pin = A0;
int val=0;
void setup()
{
  my_servo.attach(9);
}
void loop()
{
  val = analogRead(pot_pin);
  val = map (val , 0 , 1023 , 0 , 180) ;
  my_servo.write(val);
  delay(15);
}

نبدأ بتحريك المقاومة المتغيرة (بشكل دائري) حركة بسيطة سنجد ذراع المحرك السيرفو بدأ بالتحرك بنفس المقدار:



نكمل التحريك ونلاحظ حركة المحرك: